空间坐标系_low米的博客-CSDN博客_游动方位坐标系
笛卡尔坐标系：直角坐标系 右手系: 伸出右手，中指指向，大拇指，食指。一般都用右手系。
常用坐标系：（来自《捷联惯导》14页，待补充） 。原点位于地球中心，坐标轴相对于恒星无转动，轴向定义为， ，。其中 的方向与地球极轴的方丑致(假定极轴方向保持不变)。 。原点位于地球中心，坐标轴与地球固连，轴向定义为 ,。其中， 沿地球极轴方向， 轴沿格林尼泊子午面和地球赤道平面的交线。地球坐标系相对于惯性坐标系绕 轴以角速度转动。。丯种当地地理坐标系，原点位于导航系统所处的位置 点，坐标轴指向北、东和当地垂线方向(向下)。导航坐标系相对于地球固连坐标系的旋转角速率ω取决于 点相对于地球的运动，通常称为转移速率。 。该坐标系的建立是为了避免导航坐标系在极点计算时产生奇点。与导航坐标系类似，它也是当地水平坐标系，并绕当地垂线方向以游动角转动。 在3.5 节将对其进行介绍。 ，它丯个正交坐标系，轴向分别沿安装有导航系统的运载体的横滚轴、俯仰轴和偏航轴。
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