常用坐标系 - 知乎
最常用的坐标系为、、、、坐标系。地图坐标任般设该坐标系为固定坐标系（ ），一般与机器人所在的世界坐标任致。机器人本体（基座）坐标系与机器人中心重合，坐标系原亹般为机器人的旋转中心。坐标系原点为原点在地面的投影，有些许区别（值不同）。里程计坐标系这里要区弆 ，这是两个概念。一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，转化的位姿矩阵是–的关系。激光雷达坐标系与激光雷达的安装点有关，其与的为固定的。1:包中的 为，发布如下转换： 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 100。但是中在下无法显示数据，报错如下：: 116.8 16335011257275436791、 2、 .
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