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常用坐标系 - 知乎

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发表于 2022-12-10 16:28:18 | 显示全部楼层 |阅读模式

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关 住 微  信 公 众 号:新影片

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最常用的坐标系为、、、、坐标系。地图坐标任般设该坐标系为固定坐标系( ),一般与机器人所在的世界坐标任致。机器人本体(基座)坐标系与机器人中心重合,坐标系原亹般为机器人的旋转中心。坐标系原点为原点在地面的投影,有些许区别(值不同)。里程计坐标系这里要区弆 ,这是两个概念。一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,  转化的位姿矩阵是–的关系。激光雷达坐标系与激光雷达的安装点有关,其与的为固定的。1:包中的 为,发布如下转换:   0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0   100。但是中在下无法显示数据,报错如下::            116.8    16335011257275436791、   2、   .
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