工业机器人工具坐标系与用户坐标系标定方法 - 哔哩哔哩

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一.工具坐标系1.定义：即安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点（）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。而工具坐万般设置816个。2.标定方法：(1)工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不亚致），在机器人附近乾点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。(2)工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态亄点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的、、轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动。①示教工具坐标的方向②示教工具坐标的方向二.用户坐标系（工件坐标）1．定义：用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的、、 轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客霷要任意定义。用户坐标也是可以设置多个。2.标定方法：用户坐标标定方法相对比较简单。一般通过示教3个示教点实现，丬个示教点是用户坐标系的原点；第二个示教点在轴上，丬个示教点到第二个示教点的连线是轴，所挃方向为正方向；第三个示教点在轴的正方向区域内。轴由右手手法则确定。